聯結車輛因體積與重量較小型車來得大，發生意外的嚴重性也大大提升。聯結車常見的意外事故類型也與一般單車體車輛不同，常見的如翻覆、鐮刀效應、半拖車失控等等。因此，聯結車輛安全系統的開發日漸重要。本論文將…

近年來，室內機器人的運用越趨廣泛，然而機器人首先必須克服自主定位的問題，而利用相機作為感測器是不錯的出路，可以達到較低成本的同步定位及建圖(SLAM）。而在機器人作動時，可能會因為某些因素，造成機器…

近年來由於自動化技術的發展，大部分的製造過程已被自動化設備取代，唯有組裝部分仍須仰賴大量的人力。其中主要是因為機械手臂並不如人類的雙手柔順，無法完成細緻的組裝動作，這個問題尤其在組裝電子零件時特別明…

偵測翻覆發生的翻覆指標，可作為啟動翻覆預防控制器或警示所需的依據。 翻覆偵測的目的在於預防，本研究探討結合道路資訊在翻覆預測上所能提供的改善。藉由道路資訊，預測未來可能發生的車輛偏航率以及前輪轉向角…

本研究提出一種新型腹腔鏡手術機器人器械，該器械具有末端腕部偏擺(pan)、夾取/剝離(grasping/dissecting)與自轉(roll)等三個自由度，且腕部可雙邊擺動以及夾爪可雙動開合。該傳…

本篇論文是藉由單一相機進行全景影像之建立，並利用此影像達到定位與建圖之目的。首先在全景圖建立的部分，我們使用一台網路攝影機於定點進行八個方位的拍攝，透過影像特徵比對、影像對位、影像縫合技術，將影像合…

本論文主要探討以疊代程序做參考輸入之輸入成形控制設計並應用於雙輸入雙輸出(Double-Input-Double-Output, DIDO)系統，特別是針對雙驅動控制系統(DSA control s…

本研究開發一套以平板彈簧結構為設計概念的微定位平台，用以進行精密定位。研究中藉由調整所設計的平板彈簧結構模組間的擺放方式及位置，即可建構出不同定位性能的平板彈簧式微定位平台，使定位平台具備不同維度的…

微創手術是近代醫療中相當熱門的領域，優點在於傷口小、復原快，能夠減低醫療資源的消耗，提升醫療機能。本論文針對其中的骨釘手術作更近一步的研究。手術中，目前骨釘尖端的定位是藉由刀具上安裝反光球，紅外線感…

現行的大型電動巴士，多是以原本的內燃機引擎巴士改裝，除了不環保之外，其控制領域的開發，極少針對其四輪轉向與驅動之控制做探討。本研究將設計一整合式車身控制之大型電動巴士，考慮四輪轉向以及驅動控制、煞車…